メニューバーのファイル→印刷プレビューを表示し、画面またはコマンドバーの印刷ボタンの逆三角から ページ設定画面を表示します。
Internet explorerのバージョンによっては、コマンドバーの中からページ設定ボタンを選ぶ場合もあります。

背景の色とイメージを印刷するにチェックを入れます。

http://www.wanichan.com/beginner/internet/ie/9/24.html
備考： IE8以前ではインターネットオプションの詳細設定タブにこのメニューがありましたが移動したようです。